Mac の場合です。

解決方法

KeyRemap4MacBook を使えば可能。

• ESC と Ctrl+C と Ctrl+[ に対応させる設定

private.xml

<?xml version="1.0"?>
<root>
  <list>
    <item>
      <name>LeaveInsMode with EISUU(Terminal)</name>
      <identifier>private.app_terminal_esc_with_eisuu</identifier>
      <only>TERMINAL</only>
      <autogen>--KeyToKey-- KeyCode::ESCAPE, KeyCode::ESCAPE, KeyCode::JIS_EISUU</autogen>
      <autogen>--KeyToKey-- KeyCode::BRACKET_LEFT, VK_CONTROL, KeyCode::BRACKET_LEFT, VK_CONTROL, KeyCode::JIS_EISUU</autogen>
      <autogen>--KeyToKey-- KeyCode::C, VK_CONTROL, KeyCode::C, VK_CONTROL, KeyCode::JIS_EISUU</autogen>
    </item>
  </list>
</root>

あとは ReloadXML して checkbox ON して有効にましょう。そしたらOK。